Tutorial - Robot CS-113

1. Estructura del Proyecto

El proyecto está organizado en varias partes principales:

Configuración inicial y variables globales
Configuración WiFi y servidor web
Control del display OLED
Interfaz web para control del robot
Sistema de reset WiFi dual

2. Inicialización y Configuración

Librerías Utilizadas

#include   // Gestión de conexión WiFi
#include     // Servidor web
#include          // Comunicación I2C
#include       // Control del display OLED
            

Variables Globales

Se definen las variables para:

Estado del robot (cintura, hombro, codo, muñeca)
Control del LED y botón de reset
Display OLED
Servidor web

3. Configuración WiFi

Primera Conexión

El ESP32 crea un punto de acceso usando su hostname
El OLED muestra el SSID y la IP del portal (192.168.4.1)
El usuario se conecta y configura la red WiFi
Los datos se guardan en la memoria flash

Nota: En futuros reinicios, el ESP32 se conectará automáticamente a la red configurada.

4. Sistema de Reset WiFi

Método 1: Botón Físico

Mantener presionado el botón BOOT (GPIO0)
El LED parpadea durante la espera
El OLED muestra el tiempo restante
Después de 3 segundos, se resetea la configuración

Método 2: Interfaz Web

Hacer clic en el botón ⚙️
Introducir la contraseña "cvf"
Confirmar el reset

5. Control del Robot

Interfaz Web

La interfaz se divide en dos paneles:

Panel Cintura/Hombro: Controles para los movimientos base
Panel Codo/Muñeca: Controles para los movimientos del brazo

Feedback OLED

El display muestra en tiempo real:

IP del dispositivo
Valores actuales de cada articulación
Mensajes de estado durante el reset

6. Comunicación Cliente-Servidor

Rutas del Servidor

El servidor web maneja diferentes endpoints:

/ - Página principal
/hombroPlus, /hombroMinus - Control del hombro
/cinturaPlus, /cinturaMinus - Control de la cintura
/codoPlus, /codoMinus - Control del codo
/munecaPlus, /munecaMinus - Control de la muñeca
/home1, /home2 - Posiciones home
/resetWiFi - Reset de configuración WiFi

7. Manejo de Errores

Timeouts y Reconexión

Timeout del portal de configuración: 180 segundos
Timeout de conexión WiFi: 30 segundos
Reinicio automático si falla la conexión